Всё очень просто: 1. Создать пользователя. 2. Добавить его в группу sudo.
В этом примере создаётся пользователь с логином koobik.
$ adduser koobik
Adding user `koobik' ...
Adding new group `koobik' (1001) ...
Adding new user `koobik' (1001) with group `koobik' ...
Creating home directory `/home/koobik' ...
Copying files from `/etc/skel' ...
New password:
Retype new password:
passwd: password updated successfully
Changing the user information for koobik
Enter the new value, or press ENTER for the default
Full Name []:
Room Number []:
Work Phone []:
Home Phone []:
Other []:
Is the information correct? [Y/n] y
root@web-info:~# usermod -aG sudo koobik